安部 祐一Yuichi Ambe

Last Updated :2025/07/18

所属・職名
大学院先進理工系科学研究科　准教授
ホームページ
https://sites.google.com/view/yuichi-ambe/english-top
メールアドレス
ambehiroshima-u.ac.jp
自己紹介
哺乳類や昆虫などの生物が示すしなやかな運動メカニズムを機械力学の観点から解明し，ロボティクスへの応用を目指しています．また，流体噴射を利用して機敏な運動を実現する噴射ドローンの開発にも取り組んでいます．

基本情報

主な職歴

  • 2025年04月, 広島大学, 大学院先進理工系科学研究科, 准教授
  • 2022年09月, 2025年03月, 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教
  • 2021年04月, 2022年08月, 東北大学, タフ・サイバーフィジカルAI研究センター, 助教
  • 2018年04月, 2021年03月, 東北大学, 工学研究科, 助教
  • 2017年04月, 2018年03月, 東北大学, 情報科学研究科, 特任助教
  • 2016年04月, 2017年03月, 東北大学, 情報科学研究科, 産学官連携研究員

学歴

  • 京都大学, 大学院工学研究科, 機械理工学専攻, 日本, 2012年04月, 2016年03月
  • 京都大学, 大学院工学研究科, 機械理工学専攻, 日本, 2010年04月, 2012年03月
  • 京都大学, 理学部, 物理学科, 日本, 2006年04月, 2010年03月

学位

  • 修士（工学）　(京都大学)
  • 博士（工学）　(京都大学)

研究分野

  • 工学 / 機械工学 / 知能機械学・機械システム

研究キーワード

  • 索状ロボット
  • 流体噴射ロボット
  • 歩行ロボット
  • レスキューロボット
  • ロボティクス

所属学会

  • 計測自動制御学会
  • IEEE
  • 日本機械学会
  • 日本ロボット学会

研究活動

学術論文（★は代表的な論文）

  1. 空飛ぶ消火ホース, 日本ロボット学会誌, 43巻, 3号, pp. 255-258, 202504
  2. Investigation of Distributed Wave-Gait Generation in Multi-Legged Robots with Asymmetrical Leg Configurations, Proceedings of the 30th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB2025),, pp. 1237-1242, 202501
  3. Development of a telescopic active scope camera that threads perforated plates for the decommissioning of the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant, Proceedings of International Topical Workshop on Fukushima Decommissioning Research (FDR2024), 1014巻, 202410
  4. Development of a remotely controllable 4 m long aerial-hose-type firefighting robot, Frontiers in Robotics and AI, 10巻, 20231222
  5. Development of a Segmented Body Serpent Robot with Active Head Floating Control, Engineering Letters, 31巻, 4号, 202312
  6. Translational Disturbance Rejection for Jet-Actuated Flying Continuum Robots on Mobile Bases, IEEE Robotics and Automation Letters, pp. 1-8, 202310
  7. ★, Air-Jet Levitation of Continuum Robots: Stable Head Floating by Passive Thrust Vectoring for Enhancing Mobility, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 109巻, 2号, 202310
  8. センサフィードバックによる多脚ロボットの歩容創発, 日本ロボット学会誌, 41巻, 3号, pp. 229-234, 2023
  9. Development of a continuum robot enhanced with distributed sensors for search and rescue, ROBOMECH Journal, 9巻, 1号, 202212
  10. 橋梁点検を支援する通信中継ドローンのための事前電波シミュレーションに基づく最適経路計画法, 第２８回ロボティクスシンポジア, pp. 124-127, 20230315
  11. Radio-Map-Based Flight Planning of Autonomous Repeater Drones for Bridge Inspection., 2022 IEEE 33rd Annual International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications (PIMRC), pp. 1-6, 202209
  12. Design and Development of a Segmented Ciliary-Driven Serpent Robot for Search Operation of Collapsed Buildings, 2022 IEEE 14th International Conference on Humanoid, Nanotechnology, Information Technology, Communication and Control, Environment, and Management, HNICEM 2022, 2022
  13. 流体噴射で浮上する柔軟索状ロボット, 日本ロボット学会誌, 40巻, 4号, pp. 310-314, 2022
  14. Local Sensory Feedback Generates Various Wave Gaits in Multi-legged Robots via Embodied Sensorimotor Interaction., 2022 13th Asian Control Conference (ASCC), pp. 1379-1383, 2022
  15. Realizing Large Shape Deformations of a Flying Continuum Robot With a Passive Rotating Nozzle Unit That Enlarges Jet Directions in Three-Dimensional Space., IEEE Access, 10巻, pp. 37646-37657, 2022
  16. ★, Stabilized Controller for Jet Actuated Cantilevered Pipe Using Damping Effect of an Internal Flowing Fluid, IEEE Access, 10巻, pp. 5238-5249, 2022
  17. ★, Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-Type Robots, IEEE Robotics and Automation Letters, 6巻, 3号, pp. 5634-5641, 202107
  18. ★, Generation of Direct-, Retrograde-, and Source-Wave Gaits in Multi-Legged Locomotion in a Decentralized Manner via Embodied Sensorimotor Interaction., Frontiers in neural circuits, 15巻, pp. 706064-706064, 2021
  19. Fire extinguishment using a 4 m long flying-hose-type robot with multiple water-jet nozzles., Adv. Robotics, 34巻, 11号, pp. 700-714, 2020
  20. 能動スコープカメラの極限ロボット聴覚, 日本ロボット学会誌, 37巻, 9号, pp. 808-813, 2019
  21. Fire Fighting Tactics with Aerial Hose-type Robot "Dragon Firefighter"., 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO), pp. 291-297, 2019
  22. Development of Practical Air-floating-type Active Scope Camera and User Evaluations for Urban Search and Rescue., 2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2019, pp. 1-8, 2019
  23. A Mechanical Approach to Suppress the Oscillation of a Long Continuum Robot Flying With Water Jets., IEEE Robotics Autom. Lett., 4巻, 4号, pp. 4346-4353, 2019
  24. ★, Simple analytical model reveals the functional role of embodied sensorimotor interaction in hexapod gaits, PLoS ONE, 13巻, 2号, pp. e0192469, 20180201
  25. ★, Aerial Hose Type Robot by Water Jet for Fire Fighting., IEEE Robotics Autom. Lett., 3巻, 2号, pp. 1128-1135, 2018
  26. Design and Development of Biaxial Active Nozzle with Flexible Flow Channel for Air Floating Active Scope Camera., Proceedings of 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018, pp. 442-449, 2018
  27. A Robotic Thruster that Can Handle Hairy Flexible Cable of Serpentine Robots for Disaster Inspection., Proceedings of 2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2018, pp. 107-113, 2018
  28. Low Latency and High Quality Two-Stage Human-Voice-Enhancement System for a Hose-Shaped Rescue Robot., J. Robotics Mechatronics, 29巻, 1号, pp. 198-212, 2017
  29. Adaptive Control Strategies for Interlimb Coordination in Legged Robots: A Review., Frontiers Neurorobotics, 11巻, pp. 39-39, 2017
  30. ``Leg-grope walk'': strategy for walking on fragile irregular slopes as a quadruped robot by force distribution, ROBOMECH Journal, 3巻, 1号, 20161201
  31. Two axes orthogonal drive transmission for omnidirectional crawler with surface contact., 2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR), pp. 378-383, 2016
  32. Use of active scope camera in the Kumamoto Earthquake to investigate collapsed houses., 2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR), pp. 21-27, 2016
  33. Dynamical analysis of simple models with flexible body for bounding in quadrupeds., 2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC), pp. 1449-1454, 2016
  34. 位相リセットが多足歩行に及ぼす影響のシンプルモデルを用いた解析: 進行波，後退波，わき出し波の存在, 計測自動制御学会論文集, 52巻, 11号, pp. 639-652, 2016
  35. A galloping quadruped model using left-right asymmetry in touchdown angles, JOURNAL OF BIOMECHANICS, 48巻, 12号, pp. 3383-3389, 201509
  36. Body flexibility effects on foot loading based on quadruped bounding models., Artif. Life Robotics, 20巻, 3号, pp. 270-275, 2015
  37. Development of a maneuverable flexible manipulator for minimally invasive surgery with varied stiffness., Artif. Life Robotics, 19巻, 4号, pp. 340-346, 2014
  38. Stability analysis of a hexapod robot driven by distributed nonlinear oscillators with a phase modulation mechanism., 2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), pp. 5087-5092, 2013
  39. Quadrupedal bounding with spring-damper body joint., 2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), pp. 2345-2350, 2013
  40. Adaptive neural oscillators with synaptic plasticity for locomotion control of a snake-like robot with screw-drive mechanism., 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), pp. 3389-3395, 2013
  41. 火山観測用小型ロボット-火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発とフィールド試験報告, 遊・星・人 : 日本惑星科学会誌, 21巻, 2号, pp. 130-137, 20120625
  42. Leg-grope-walk - Walking strategy on weak and irregular slopes for a quadruped robot by force distribution., 2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), pp. 1840-1845, 2012
  43. 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発, 火山, 55巻, 2号, pp. 109-118, 2010

著書等出版物

  1. 2023年03月, IV-8.3節〔事例〕狭隘空間探査用索状ロボット, ロボット工学ハンドブック, コロナ社, 事典・辞書, 共著, jpn, 昆陽雅司; 安部祐一, 9784339046793, 1072
  2. 2019年, ImPACT-TRC Thin Serpentine Robot Platform for Urban Search and Rescue, Disaster robotics : results from the ImPACT tough robotics challenge, Springer, 2019年, 1, 単行本（学術書）, 共著, eng, Masashi Konyo; Yuichi Ambe; Hikaru Nagano; Yu Yamauchi; Satoshi Tadokoro; Yoshiaki Bando; Katsutoshi Itoyama; Hiroshi G. Okuno; Takayuki Okatani; Kanta Shimizu; Eisuke Ito, 9783030053208, 534

招待講演、口頭・ポスター発表等

  1. 深層強化学習に資するチーター型ロボットの受動的要素, 加藤耕平，上村知也，大下悠也，安達真永，安部祐一，佐野明人，松野文俊, 第37回自律分散システム・シンポジウム, 2025年01月15日, 通常, 日本語
  2. ニホンザルが四足から二足歩行への遷移時に腰を下げる運動の神経筋骨格モデルを用いた機能的理解, 西崎航紀，安部祐一，安達真永，鈴木享，日暮泰男，大島裕子，望月圭，中陦克己，青井伸也, 第37回自律分散システム・シンポジウム, 2025年01月15日, 通常, 日本語
  3. 四足哺乳類における前後非対称な身体構造が生む対称な走行運動, 安達真永，上村知也，安部祐一，日暮泰男，和田直己，松野文俊，青井伸也, 第37回自律分散システム・シンポジウム, 2025年01月15日, 通常, 日本語
  4. 神経系の階層的構造を活用した４脚ロボットの深層強化学習, 大下悠也，上村知也，安部祐一，安達真永，佐野明人，松野文俊, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024), 2024年12月18日, 通常, 日本語
  5. 高圧噴射で浮上するドローンのための反力方向を操作可能な能動回転ノズルの実現, 原口雄世，安部祐一，青井伸也, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024), 2024年12月18日, 通常, 日本語
  6. 多脚および索状ロボットの柔らかさを活用した運動制御, 安部祐一, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 レスキュー工学部会主催　レスキュー工学シンポジウム2024, 2024年12月01日, 招待, 日本語
  7. ネコ後肢の足場の喪失に対する適応メカニズムの神経筋骨格モデルを用いた解析, 篠原晃大，安部祐一，Simon Danner, Shravan Tata Ramalingasetty, Andrew B. Lockhart, Sergey N. Markin, Jessica Ausborn, Ilya A. Rybak，青井伸也, システム・情報部門学術講演会(SSI2024), 2024年11月13日, 通常, 日本語
  8. 隣接位相差間のリターンマップを用いた多足歩行の多様な波の解構造分析, 安部 祐一，土屋 和雄，松野 文俊，青井 伸也, 計測自動制御学会 システム・情報部門学術講演会2023 (SSI2023), 2024年11月10日, 通常, 日本語
  9. Deep reinforcement learning of CPG-based robot control laws based on hierarchical neural systems, Y. Oshita, T. Kamimura, Y. Ambe, A. Sano, and F. Matsuno, The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024), 2024年09月18日, 通常, 英語
  10. Change in fractal basin of attraction due to leg mass in passive dynamic walking, A. Matsuo, K. Okamoto, Y. Ambe, N. Akashi, I. Obayashi, H. Kokubu, S. Aoi, The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024), 2024年09月18日, 通常, 英語
  11. Asymmetry in skipping gait contributes to robust running against control input noises", The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics, Y. Ambe, A. So, S. Aoi, The 8th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM2024), 2024年09月18日, 通常, 英語
  12. 多脚および索状ロボットの柔らかさを活用した運動創発, 安部祐一, 計測自動制御学会システム・情報部門 自律分散システム部会主催　創発システム勉強会2024, 2024年09月17日, 招待, 日本語
  13. 受動歩行の脚質量に応じたフラクタルな吸引領域の変化, 松尾朝日，岡本耕太，安部祐一，明石望洋，大林一平，國府寛司，青井伸也, 日本応用数理学会 2024年度年会, 2024年09月14日, 通常, 日本語
  14. Dynamic mechanism of adaptive interlimb coordination in cat locomotion, K. Shinohara, Y. Ambe, Y. Kim, S.M. Danner, S.T. Ramalingasetty, A.B. Lockhart, S.N. Markin, J. Ausborn, I.A. Rybak, and S. Aoi, FENS Forum 2024, 2024年06月27日, 通常, 英語
  15. The role of afferent feedback in adaptive interlimb coordination in cat locomotion, Y. Ambe, K. Shinohara, Y. Kim, S.M. Danner, S.T. Ramalingasetty, A.B. Lockhart, S.N. Markin, J. Ausborn, I.A. Rybak, and S. Aoi, FENS Forum 2024,, 2024年06月27日, 通常, 英語
  16. シンプルモデルを用いたVirtual Pivot Point制御による前傾した二足歩行の動力学解析, 岡本 蒼生， 安達 真永， 伊庭 遼， 安部 祐一，青井 伸也, システム制御情報学会研究発表講演会2024(SCI), 2024年05月24日, 通常, 日本語
  17. 神経筋骨格モデルを用いたストライド時間に見られる持続性相関の位相応答曲線に基づく解析, 鈴木 拓歩， 岡本 耕太， 安部 祐一， 青井 伸也, システム制御情報学会研究発表講演会2024(SCI), 2024年05月24日, 通常, 日本語
  18. Translational disturbance rejection for jet-actuated flying continuum robots on mobile bases, Y. Maezawa, Y. Ambe, Y. Yamauchi, M. Konyo, K. Tadakuma, and S. Tadokoro,, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), 2024年05月14日, 通常, 英語
  19. 連続体の剛体多リンクモデルにおけるバネ定数及び曲がり癖パラメータの推定手法に関する研究, 前澤 侑大，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 2022年06月01日, 通常, 日本語
  20. 遠隔操作可能な空飛ぶ消火ホースの外乱を考慮した安定浮上に関する研究, 前澤 侑大，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 2021年12月15日, 通常, 日本語
  21. 長尺浮上を目指した流体駆動型索状ロボットの形状最適化, 安部 祐一，山内 悠，前澤 侑大，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 2021年12月15日, 通常, 日本語
  22. 空飛ぶ消火ホースの技術紹介, 安部祐一, ワールドロボットサミット2020福島大会 ロボティクスフォーラム, 2021年10月08日, 招待, 日本語
  23. 片持ち送水管の流体噴射による安定浮上制御, 安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, システム制御情報学会研究発表講演会 2021 (SCI2021), 2021年05月26日, 通常, 日本語
  24. 空飛ぶ消火ホースの遠隔操作を目指した根本台車の制御方法の検討 〜台車運動が安定浮上に与える影響の分析〜, 前澤 侑大，山内 悠，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭, システム制御情報学会研究発表講演会 2021 (SCI2021), 2021年05月26日, 通常, 日本語
  25. 根本台車の遠隔操作を可能にした空飛ぶ消火ホースロボットの評価システムの開発, 前澤侑大, 山内悠, 高橋優太, 郷初瑠, CHING QUEK Alvin, ANUBRATA Nath, 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 2020年12月16日, 通常, 日本語
  26. 進行波と後退波が多足歩行に及ぼす機能的相違の分析, 安部 祐一, 青井 伸也, 昆陽 雅司, 田所 諭, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020（SSI2020）, 2020年11月15日, 通常, 日本語
  27. 分布繊毛推進機構により駆動される柔軟索状ロボットのモデルの評価と分散制御の検討, 山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020（SSI2020）, 2020年11月15日, 通常, 日本語
  28. 多脚ロボットの制御方法, 安部祐一, 日本ロボット学会 第127回ロボット工学セミナー, 2020年07月06日, 招待, 日本語
    Related URL
  29. 信頼性を向上させた水噴射により浮上する索状ロボットの開発, 山内 悠, 前澤 侑大, 髙橋 優太, 郷 初瑠, Quek Ching Alvin, Nath Anubrata, 安藤 久人, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 圓山 重直, 田所 諭, ROBOMECH2020, 2020年05月27日, 通常, 日本語
  30. 大変形する柔軟送水ホースの流体力を考慮したモデル化に関する考察, 安部 祐一，山内 悠，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 2019年12月12日, 通常, 日本語
  31. 空飛ぶ消火ホースのための受動噴射ノズルの開発, 山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，山内 悠，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 2019年12月12日, 通常, 日本語
  32. 空気浮上型策状ロボットの胴体のねじれの影響を受けない安定浮上の実現による災害現場における運用性向上, 藤川 匠，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2019）, 2019年12月12日, 通常, 日本語
  33. センサフィードバックによる多足歩行の多様な波の創発とその存在理由, 安部 祐一，青井 伸也，土屋 和雄，松野 文俊, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019（SSI2019）, 2019年11月23日, 通常, 日本語
  34. 分布繊毛推進機構により駆動される柔軟策状ロボットのモデル化と分散制御の検討, 山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019（SSI2019）, 2019年11月23日, 通常, 日本語
  35. 片持ち送水管の水噴射による安定浮上, 安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, Dynamics and Design Conference 2019, 2019年08月27日, 通常, 日本語
  36. エアカーテンにより内圧を高めた二自由度能動ノズルの提案, 山内 悠，石井 昭裕，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,, 2019年06月06日, 通常, 日本語
  37. 空飛ぶ消火ホースロボットの長尺化を考慮した流路設計, 安藤 久人，安部 祐一，山口 智香，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,, 2019年06月06日, 通常, 日本語
  38. 柔軟策状レスキューロボットのための空気噴射音下での単チャネル音声強調, 坂東 宜昭，安部 祐一，糸山 克寿，昆陽 雅司，田所 諭，中臺 一博，奥野 博, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019,, 2019年06月06日, 通常, 日本語
  39. 浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の性能評価, 山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭, ROBOMECH2019, 2019年06月06日, 通常, 日本語
  40. 水噴射で浮上する片持ち送水管の安定性に関する考察, 安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月13日, 通常, 日本語
  41. 二自由度能動噴射ノズルを用いた能動スコープカメラの動作手法の提案, 石井 昭裕，安部 祐一，山内 悠，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月13日, 通常, 日本語
  42. 柔軟索状ロボットの操作支援手法の検討, 山内 悠，安部 祐一，坂東 宜昭，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月13日, 通常, 日本語
  43. 浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の開発, 山口 智香，安部 祐一，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直，田所 諭, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月13日, 通常, 日本語
  44. 能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法-第3報：全身での接触推定を実現するためのデータ自動収集機の構築と評価-, 荒木真吾，永野 光，安部 祐一，昆陽 雅司，田所 諭, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月13日, 通常, 日本語
  45. 実用化を目指した空気浮上型能動スコープカメラの開発, 藤川 匠，山内 悠，石井 昭裕，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月13日, 通常, 日本語
  46. 柔軟索状ロボットのための無限回転可能な二自由度能動ノズルの設計と開発, 石井 昭裕，安部 祐一，山内 悠，安藤 久人，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月03日, 通常, 日本語
  47. エアカーテンにより内圧を高めた空気噴射ノズルの提案, 山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018, 2018年06月03日, 通常, 日本語
  48. 浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた制振に関する研究, 山口 智香，安部 祐一 ，安藤 久人， 昆陽 雅司，多田隈 建二郎，円山 重直， 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月03日, 通常, 日本語
  49. 能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法の検討-第2報：接触推定精度の向上に向けたモデルの再検討と未知環境での試験-, 荒木 真吾，永野 光，安部 祐一，昆陽 雅司，田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月03日, 通常, 日本語
  50. 空気噴射型索状ロボットの胴体回転によらない安定浮上を実現する受動機構の提案, 藤川 匠，石井 昭裕，山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2018年06月03日, 通常, 日本語
  51. ImPACT TRC索状ロボット(細)プラットフォーム : 多感覚機能を統合した空気浮上型能動スコープカメラ, 昆陽 雅司; 安部 祐一; 永野 光; 坂東 宜昭; 山崎 公俊; 岡谷 貴之; 糸山 克寿; 奥乃 博; 田所 諭, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2018年05月16日
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  52. 流体に起因する力を考慮した柔軟送水ホースの浮上方法に関する考察, 安部 祐一; 昆陽 雅司; 多田隈 建二郎; 田所 諭, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2018年05月16日
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  53. 能動スコープカメラ挿入機を用いた自動挿入システムの構築, 山内 悠; 安部 祐一; 坂東 宜昭; 昆陽 雅司; 多田隈 建二郎; 田所 諭, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2018年05月16日
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  54. 感覚機能統合型能動スコープカメラの開発, 山内 悠，安部 祐一，昆陽 雅司，多田隈 建二郎，田所 諭, 次世代イニシアティブ廃炉技術カンファレンス, 2018年03月19日, 通常, 日本語
  55. 空気浮上型能動スコープカメラの自動挿入機を用いた容易な操作の実現, 山内 悠, 藤本 敏彰, 石井 昭裕, 荒木 真吾, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所諭, SICE東北支部第314回研究集会, 2018年02月13日, 通常, 日本語
  56. 2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案,, 安部 祐一, 山内 悠, 石井 昭裕, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017年12月21日, 通常, 日本語
  57. 感覚機能統合型能動スコープカメラの改良と瓦礫フィールドへの適用, 山内 悠, 安部 祐一, 永野 光, 昆陽 雅司, 坂東 宜昭, 山崎 公俊, 糸山 克寿, 猿渡 洋, 岡谷 貴之, 奥乃 博, 田所 諭, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017年12月20日, 通常, 日本語
  58. 能動スコープカメラ挿入機, 石井 昭裕, 藤本 敏彰, 山内 悠, 荒木 真吾, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017年12月20日, 通常, 日本語
  59. Simple model analysis of the effect of sensory feedback on multi-legged interlimb coordination: Existence of direct, retrograde and source wave gaits,, Yuichi Ambe, workshop of The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics, 2017年10月29日, 招待, 英語
  60. 消防ホースの能動化に向けた水噴射を用いた索状体の安定浮上, 安藤 久人, 安部 祐一, 石井 昭裕, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 第35回日本ロボット学会学術講演会, 2017年09月11日, 通常, 日本語
  61. 噴射方向能動ノズルを用いた空気浮上型能動スコープカメラによる瓦礫踏破, 石井 昭裕, 山内 悠, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 第35回日本ロボット学会学術講演会,, 2017年09月11日, 通常, 日本語
  62. 空気浮上型索状ロボットの噴射方向の二軸能動化手法の提案, 石井 昭裕, 神尾 柊太, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2017年05月11日, 通常, 日本語
  63. 空気浮上型索状ロボットの噴射方向の二軸能動化手法の提案, 石井 明裕; 神尾 柊太; 安部 祐一; 昆陽 雅司; 多田隈 建二郎; 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日
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  64. 感覚機能統合型能動スコープカメラの開発, 安部 祐一; 田所 諭; 坂東 宜昭; 永野 光; 昆陽 雅司; 山崎 公俊; 糸山 克寿; 猿渡 洋; 岡谷 貴之; 奥乃 博, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日, 日本語
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  65. 索状ロボットのためのロバストな視覚SLAMの実現, 清水 寛太; 徐 亮; 岡谷 貴之; 安部 祐一; 昆陽 雅司; 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日, 日本語
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  66. 多チャネル低ランク・スパース分解に基づく柔軟索状レスキューロボットのためのリアルタイム音声強調, 坂東 宜昭; 安部 祐一; 糸山 克寿; 昆陽 雅司; 田所 諭; 中臺 一博; 吉井 和佳; 奥乃 博, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日, 日本語
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  67. 水噴射による索状体の能動化システムの開発:—単ノズルの場合での流路設計及び複数ノズルモデルの構築−, 安藤 久人; 安部 祐一; 昆陽 雅司; 多田隈 建二郎; 円山 重直; 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日
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  68. 索状体の水噴射を用いた浮上制御方法に関する考察, 安部 祐一; 安藤 久人; 昆陽 雅司; 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日
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  69. 空気噴射型能動スコープカメラの性能評価実験, 神尾 柊太; 安部 祐一; 昆陽 雅司; 多田隈 建二郎; 円山 重直; 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日, 日本語
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  70. 能動スコープカメラの探査可能領域を分析するためのモデルの提案, 安部 祐一; 昆陽 雅司; 田所 諭, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017年05月11日, 日本語
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  71. 複数の空気噴射孔を持った能動スコープカメラの開発 〜二方向に空気噴射可能な機構の提案〜,, 石井 昭裕, 神尾 柊太, 安藤 久人, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 多田隈 健二郎, 田所 諭,, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016年12月15日, 通常, 日本語
  72. 水噴射による索状体の能動化システムの開発, 安藤 久人, 神尾 柊太, 安部 祐一, 多田隈 建二郎, 昆陽 雅司, 田所 諭, 円山 重直, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,, 2016年12月15日, 通常, 日本語
  73. 柔軟索状体の胴体浮上安定化手法の提案 ｰ二次元多体モデルによる分析, 安部 祐一, 安藤 久人, 神尾 柊太, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 田所 諭, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016年12月15日, 通常, 日本語
  74. 柔軟受動平行機構を用いた空気噴射型能動スコープカメラの瓦礫乗り越え, 神尾 柊太, 安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 円山 重直, 田所 諭, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2016年12月15日, 通常, 日本語
  75. ワイヤーを用いた受動平行機構による 空気噴射型能動スコープカメラの先端浮上の安定化, 神尾 柊太, 安部 祐一, 安藤 久人, 昆陽 雅司, 多田隈 建二郎, 圓山 重直, 田所 諭, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2016年09月07日, 通常, 日本語
  76. 柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案, 安部 祐一, 昆陽 雅司, 田所 諭,, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 2016年09月07日, 通常, 日本語
  77. 位相リセットが多足歩行に及ぼす影響の単純モデルを用いた解析, 安部 祐一，青井 伸也，松野 文俊，土屋 和雄, 第28回自律分散システム・シンポジウム, 2016年01月21日, 通常, 日本語
  78. Insect gait mechanism through neuromechanical interaction: A modeling study, Yuichi Ambe, 2015年10月28日, 英語
  79. 位相調整機構を用いた非線形振動子によって駆動される6脚ロボットの安定解析, 安部 祐一，Timo Nachstedt，Poramate Manoonpong，Florentin Wörgötter，青井 伸也，松野 文俊, 第26回自律分散システム・シンポジウム, 2014年01月23日, 通常, 日本語
  80. 足場が脆弱な傾斜環境における 4 脚ロボットの歩行方法, 安部 祐一，金 テヒョン，山崎 隆太，豊島 聡，花本 惣平，松野 文俊, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2011, 2011年12月23日, 通常, 日本語
  81. Insect gait mechanism through neuromechanical interaction: A modeling study,, Yuichi Ambe, workshop of The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics, 2015年, 招待, 英語
  82. P72 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発 : 霧島硫黄山における火山観測試験(ポスターセッション), 金子 克哉; 伊藤 公一; 岩堀 功大; 安部 祐一; 鷺 恕太郎, 日本火山学会講演予稿集, 2015年
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  83. 若手研究者によるブレインストーミングと実践から垣間見る表面筋電信号計測・解析システムの応用可能性 --第19回創発システムシンポジウムワークショップにおける成果--, 松下 光次郎，成岡 健一，西川 鋭，築地原 里樹，安部 祐一，Qi An，大脇 大, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2013(SSI), 2013年, 通常, 日本語
  84. P46 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発 : FOMAによる無線通信(ポスターセッション), 金子 克哉; 伊藤 公一; 安部 祐一; 岩堀 功大, 日本火山学会講演予稿集, 2013年
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  85. P11 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発と火山フィールドにおける試験(ポスターセッション), 金子 克哉; 伊藤 公一; 安部 祐一; 岩堀 功大, 日本火山学会講演予稿集, 2010年
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  86. P16 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発(ポスターセッション), 金子 克哉; 伊藤 公一; 安部 祐一, 日本火山学会講演予稿集, 2009年
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受賞

  1. 2024年01月, 競基弘賞 学術業績賞, 国際レスキューシステム研究機構
  2. 2023年11月, SSI2023 最優秀論文賞, 計測自動制御学会 システム・情報部門
  3. 2022年05月, 船井研究奨励賞, 公益財団法人 船井情報科学振興財団
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  4. 2019年06月, ROBOMECH表彰（学術研究分野）, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
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  5. 2019年02月, 学術奨励賞 研究奨励賞, 計測自動制御学会
  6. 2018年12月, 部門若手奨励賞, 計測自動制御学会
  7. 2018年07月, IEEE/ASME AIM2018 Best Paper Award (Actuator)
  8. 2017年09月, 計測自動制御学会 学会賞（論文賞・友田賞）, 計測自動制御学会

取得

  1. 特許権, 特許7654219, 2025年03月24日, 流体噴射装置

社会活動

委員会等委員歴

  1. 計測自動制御学会 システム情報部門 自律分散システム部会 運営委員, 2024年04月, 2025年03月, 計測自動制御学会
  2. 第69回 システム制御情報学会 研究発表講演会 (SCI' 25) 実行委員会委員, 2024年04月, 2025年05月, システム制御情報学会
  3. 計測自動制御学会 第66回自動制御連合講演会 実行委員会委員・プログラム委員会幹事, 2023年04月, 2023年, 計測自動制御学会
  4. 計測自動制御学会 システム情報部門 自律分散システム部会 幹事, 2023年04月, 2024年03月, 計測自動制御学会
  5. EXECUTIVE COMMITTEE MEMBERS, 2021年01月, 2021年12月, The 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (SWARM 2021)
  6. システム情報部門 自律分散システム部会 運営委員, 2019年04月, 2021年03月, 計測自動制御学会
  7. 学会誌編集委員, 2019年04月, 2021年03月, 日本ロボット学会