村松 久圭HISAYOSHI MURAMATSU

Last Updated :2025/07/07

所属・職名
大学院先進理工系科学研究科　准教授
ホームページ
https://mdl.hiroshima-u.ac.jp/muramatsu/
メールアドレス
muramatsuhiroshima-u.ac.jp
その他連絡先
〒739-8527 広島県東広島市鏡山一丁目4番1号 A3242
TEL:082-424-7575 FAX:082-422-7193
自己紹介
ロボットの運動に関する設計・制御・インタラクションの研究をおこなっています．特に，周期／非周期に関わるロボット制御，移動型四腕ロボットARMSの開発，人間の運動特性を考慮したヒューマンロボットインタラクションの研究により，ロボットの高度化・高機能化・人間との調和に資する運動機能創出に取り組んでいます．

基本情報

主な職歴

  • 2020年04月01日, 2020年06月30日, 慶應義塾大学, 日本学術振興会 特別研究員（PD）
  • 2020年07月01日, 2024年09月30日, 広島大学, 大学院先進理工系科学研究科, 助教
  • 2024年10月01日, 広島大学, 大学院先進理工系科学研究科, 准教授

学歴

  • 慶應義塾大学, 理工学部, システムデザイン工学科, 日本, 2012年04月, 2016年03月
  • 慶應義塾大学, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻, 日本, 2016年04月, 2017年09月
  • 慶應義塾大学, 理工学研究科, 総合デザイン工学専攻, 日本, 2017年09月, 2020年03月

学位

  • 修士（工学）　(慶應義塾大学)
  • 博士（工学）　(慶應義塾大学)

教育担当

  • 【学士課程】 工学部 : 第一類（機械・輸送・材料・エネルギー系） : 機械システムプログラム
  • 【博士課程前期】 先進理工系科学研究科 : 先進理工系科学専攻 : 機械工学プログラム
  • 【博士課程後期】 先進理工系科学研究科 : 先進理工系科学専攻 : 機械工学プログラム

研究分野

  • 工学 / 機械工学 / 知能機械学・機械システム
  • 工学 / 機械工学 / 機械力学・制御
  • 情報学 / 人間情報学 / ヒューマンインタフェース・インタラクション

研究キーワード

  • モーションコントロール／ロボティクス／メカトロニクス／制御工学／ヒューマンロボットインタラクション

所属学会

  • 日本機械学会 日本ロボット学会 計測自動制御学会 電気学会 Institute of Electrical and Electronics Engineers

教育活動

授業担当

  1. 2025年, 教養教育, ４ターム, 産業と技術［旧パッケージ］
  2. 2025年, 教養教育, ２ターム, 機械システムの設計と最適化
  3. 2025年, 教養教育, ４ターム, Introduction to Mechanical Engineering
  4. 2025年, 教養教育, １ターム, 教養ゼミ
  5. 2025年, 学部専門, セメスター（後期）, 機械工学実験II
  6. 2025年, 学部専門, セメスター（後期）, 機械創成実習
  7. 2025年, 学部専門, １ターム, 機械力学II
  8. 2025年, 学部専門, ４ターム, 計測信号処理
  9. 2025年, 学部専門, 通年, 卒業論文
  10. 2025年, 修士課程・博士課程前期, １ターム, 機械工学特別演習Ａ
  11. 2025年, 修士課程・博士課程前期, ２ターム, 機械工学特別演習Ａ
  12. 2025年, 修士課程・博士課程前期, ３ターム, 機械工学特別演習Ｂ
  13. 2025年, 修士課程・博士課程前期, ４ターム, 機械工学特別演習Ｂ
  14. 2025年, 修士課程・博士課程前期, 年度, 機械工学特別研究
  15. 2025年, 修士課程・博士課程前期, ２ターム, Advanced Machinery Dynamics
  16. 2025年, 博士課程・博士課程後期, 年度, 機械工学特別研究

研究活動

学術論文（★は代表的な論文）

  1. ★, Quasiperiodic Disturbance Observer for Wideband Harmonic Suppression, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2025
  2. Faster Convergence of Interactive Force with Model-Based Controller for Discrete-Event Physical Human-Robot Interaction, IEEJ Journal of Industry Applications, 14巻, 3号, pp. 404-412, 20250501
  3. ★, A Mobile Quad-Arm Robot ARMS: Wheeled-Legged Tripedal Locomotion and Loco-Manipulation, Journal of Robotics and Mechatronics, 37巻, 2号, pp. 489-499, 20250420
  4. Direct Comparisons of Upper-limb Motor Learning Performance among Three Types of Haptic Guidance with Non-assisted Condition in Spiral Drawing Task, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 32巻, pp. 2545-2552, 20240701
  5. Comparison of Reproductive and Synchronous Controllers for Discrete-Event Physical Human-Robot Interaction, The 10th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON 2024), 20240302
  6. Prismatic Joint Mechanism for Wheel-Legged Locomotion with Pushing Force Enhancement, The 2024 16th IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024), 20240108
  7. Control Design and Experiments of Four Arms Robot with Wheel-Legged Mobility and Constraints, SICE Annual Conference 2023, 20230906
  8. Control of Prioritized and Separated Periodic/Aperiodic Task, IEEE ACCESS, 11巻, pp. 33393-33400, 20230401
    DOIを用いた論文検索結果へのリンク
  9. Harmonics Elimination by Periodic/Aperiodic Separation Filter for Chatter Detection, Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers, 36巻, 3号, pp. 64-71, 20230301
  10. Infinite-impulse-response periodic-disturbance observer for harmonics elimination with wide band-stop bandwidths, MECHANICAL ENGINEERING JOURNAL, 10巻, 2号, pp. 20-20, 20230301
    DOIを用いた論文検索結果へのリンク
  11. Involuntary Stabilization in Discrete-Event Physical Human-Robot Interaction, IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN CYBERNETICS-SYSTEMS, 53巻, 1号, pp. 576-587, 20230101
  12. 周期／非周期分離フィルタによるモーションコントロール, システム／制御／情報, 66巻, 11号, pp. 421-426, 20221101
  13. Design of Periodic/Aperiodic Separation Filter for Harmonics Elimination and Its Application to Chatter Detection, International Symposium on Flexible Automation (ISFA) 2022, 20220703
  14. ★, Separation and estimation of periodic/aperiodic state, Automatica, 140巻, 20220601
    DOIを用いた論文検索結果へのリンク
  15. 周期／非周期分離が実現する準周期精密かつ準非周期柔軟な制御と準非周期異常力検知, 化学工業, 73巻, 5号, pp. 273-279, 20220501
  16. Differential Evolutionary Algorithm With Local Search for the Adaptive Periodic-Disturbance Observer Adjustment, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 68巻, 12号, pp. 12504-12512, 20211201
  17. Band-Stop Bandwidths Adjustment for a Periodic Disturbance Observer, IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 2021-October巻, 20211013
  18. Variable structured elastic actuator for high speed linear motion, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM, 2021-July巻, pp. 768-773, 20210712
  19. Design of Delay-Based Infinite Impulse Response Filterfor Periodic-Disturbance Observer, The 7th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2021), 20210310
  20. Periodic-Position and Aperiodic-Impedance Control Based on Periodic/Aperiodic Disturbance Compensation, The 7th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2021), 20210310
  21. 周期／非周期分離フィルタを用いた周期位置制御と非周期バイラテラル制御の検討, 令和3年電気学会全国大会, 20210309
  22. 周期外乱オブザーバにおける高調波阻止周波数の変動に関する検討, 令和3年電気学会全国大会, 20210309
  23. Periodic/Aperiodic Hybrid Position/Impedance Control Using Periodic/Aperiodic Separation Filter, IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2021), 20210307
  24. Package Leak Detection Based on Aperiodic Anomaly Extraction, IEEE Journal of Emerging and Selected Topics in Industrial Electronics, 20210101
  25. Leaning Impedance Distribution of Object from Images Using Fully Convolutional Neural Networks, IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 2020-October巻, pp. 2662-2667, 20201018
  26. ★, Periodic/Aperiodic Motion Control Using Periodic/Aperiodic Separation Filter, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67巻, 9号, pp. 7649-7658, 20200901
  27. Periodic/Aperiodic Processing of Haptic Information for Package Leak Detection, The 2nd International Symposium on Applied Abstraction and Integrated Design (AAID) 2020, 20200317
  28. Effect Examination of Four-Type Robot-Assisted Training on Motor Learning, The 2nd International Symposium on Applied Abstraction and Integrated Design (AAID) 2020, 20200317
  29. Periodic-Disturbance Observer, The 2nd International Symposium on Applied Abstraction and Integrated Design (AAID) 2020, 20200317
  30. Parameter Adjustment Based on Genetic Algorithm for Adaptive Periodic-Disturbance Observer, IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 2019-October巻, pp. 687-692, 20191001
  31. Hybrid Practice Scheduling of Motor Learning with Upper-Limb Rehabilitation Robot, The 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON) 2019, 20190304
  32. Aperiodic Force Extraction Method Based on Variant Frequency Estimation and Normalization, The 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON) 2019, 20190304
  33. ★, Separated periodic/aperiodic state feedback control using periodic/aperiodic separation filter based on lifting, Automatica, 101巻, pp. 458-466, 20190301
  34. An enhanced periodic-disturbance observer for improving aperiodic-disturbance suppression performance, IEEJ Journal of Industry Applications, 8巻, 2号, pp. 177-184, 20190101
  35. An Adaptive Periodic-Disturbance Observer for Periodic-Disturbance Suppression, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 14巻, 10号, pp. 4446-4456, 20181001
  36. Design of a skill-learning system based on human-motion reproduction, Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, 2018-February巻, pp. 141-146, 20180427
  37. Repetitive motion-reproduction based on a motion-copying system for automation of human motions, 2017 56th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2017, 2017-November巻, pp. 1443-1446, 20171110
  38. A circle disturbance observer based on spatial periodicity for circle systems, Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, pp. 648-653, 20170426
  39. Design of an infinite-order disturbance observer enhancing disturbance suppression performance, IEEJ Journal of Industry Applications, 6巻, 3号, pp. 192-198, 20170101
  40. Periodic Disturbance Suppression Based on Infinite-Order Disturbance Observer, The 2nd IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON) 2016, 20160307

招待講演、口頭・ポスター発表等

  1. Introduction and Discussion of Motion Control Case Studies for Physical Human-Robot Interaction in Interdisciplinary Research Field, Hisayoshi Muramatsu, The 11th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON 2025), 2025年03月21日, 通常, 日本語, Matsue, Japan
  2. 周期／非周期分離フィルタを用いた準周期外乱の推定と補償, 村松 久圭, 第24回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2024）, 2024年12月18日
  3. 移動型四腕ロボットの移動動作遷移および動作生成, 渡辺 潤，久敷 凌平，吉本 結夏，村松 久圭, 第67回自動制御連合講演会, 2024年11月23日, 兵庫
  4. 移動型四腕ロボットの軽量化および高トルク化に関する検討, 吉本 結夏，北川 敬悟，村松 久圭, 第23回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会（SI2023）, 2023年12月14日, 通常, 日本語, 朱鷺メッセ 新潟コンベンションセンター，新潟
  5. 移動型四腕ロボットの操作システム開発と検討, 久敷 凌平，北川 敬悟，村松 久圭, 第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）, 2023年09月13日, 通常, 日本語, 仙台国際センター，仙台
  6. 移動型四腕ロボットにおける歩行および車輪走行動作制御, 渡辺 潤，北川 敬悟，村松 久圭, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023, 2023年06月29日, 通常, 日本語, 名古屋国際会議場，名古屋
  7. 周期／非周期分離・移動型四腕ロボット・ヒューマンロボットインタラクション, 村松 久圭, 人間拡張ワークショップ2023, 2023年05月11日, 通常, 日本語, 日本バーチャルリアリティ学会 人間拡張研究委員会, 学びの館ローズコム／福寿会館，広島
  8. Emerging Separation and Control Studies for Periodic/Aperiodic Motion Control, Hisayoshi Muramatsu, The 9th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2023), 2023年03月24日, 招待, The Industry Applications Society of the Institute of Electrical Engineers of Japan (IEEJ), Southeast University, China
  9. Separation and Estimation of Periodic/Aperiodic State, Hisayoshi Muramatsu, The Third International Symposium on Applied Abstraction and Integrated Design (AAID), 2023年03月04日, 通常, 英語
  10. 力の知覚と再生における平衡点の検討, 板口 典弘，村松 久圭，桂 誠一郎, 第16回Motor Control研究会 2022, 2022年08月25日, 通常, 日本語, 早稲田大学国際会議場
  11. 複数の移動手段を有する四腕ロボットの検討, 北川 敬悟，村松 久圭, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022, 2022年06月04日, 日本機械学会
  12. Periodic/Aperiodic Motion Control Using Periodic/Aperiodic Separation Filter, Hisayoshi Muramatsu, Seiichiro Katsura, IEEE 17th International Conference on Advanced Motion Control, 2022年02月19日, Padova, Italy

受賞

  1. 2025年05月24日, 船井研究奨励賞, 公益財団法人 船井情報科学振興財団 理事長, 周期／非周期分離に基づく制御と診断
  2. 2024年05月24日, システム制御情報学会　学会賞　産業技術賞, システム制御情報学会会長, Harmonics Elimination by Periodic/Aperiodic Separation Filter for Chatter Detection
  3. 2023年08月22日, IEEJ Industry Applications Society Excellent Presentation Award, 電気学会産業応用部門部門長, Emerging Separation and Control Studies for Periodic/Aperiodic Motion Control
  4. 2023年09月09日, SICE Annual Conference Young Author's Award, Control Design and Experiments of Four Arms Robot with Wheel-Legged Mobility and Constraints
  5. 2023年05月19日, 公益財団法人 マザック財団 優秀論文賞, 公益財団法人マザック財団理事長, Harmonics Elimination by Periodic/Aperiodic Separation Filter for Chatter Detection
  6. 2023年03月03日, 日本機械学会 中国四国支部 技術創造賞, 日本機械学会中国四国支部支部長
  7. 2022年08月17日, 電気学会 産業応用部門 論文査読促進賞, 電気学会産業応用部門部門長

外部資金

競争的資金等の採択状況

  1. 科学研究費助成事業 学術研究助成基金 若手研究, 周期／非周期分離に基づく力制限付きスライディングモード制御, 2025年04月01日, 2028年03月31日
  2. 研究助成 2024, 三脚車輪移動する移動型四腕ロボットの開発と制御, 2024年10月01日, 2025年09月30日
  3. 独立行政法人 日本学術振興会 科学研究費補助金 基盤研究（A）分担, 時空間動作伝送に基づく人間支援デザイン科学の創生, 2024年04月01日, 2027年03月31日
  4. 公益財団法人 JKA 研究補助 若手研究, 高可搬重量を実現する直動関節型移動ロボットの開発, 2024年04月01日, 2025年03月31日
  5. 公益財団法人 双葉電子記念財団 自然科学研究助成金, 広域高調波抑圧を実現する準周期外乱オブザーバの研究, 2024年04月01日, 2025年03月31日
  6. 公益財団法人 永守財団 研究助成 2023, 三脚車輪移動する移動型四腕ロボットの開発と制御, 2023年10月01日, 2024年09月30日
  7. 公益財団法人 JKA 研究補助 若手研究, 多腕ロボットの優先度付きマルチラテラル制御, 2022年04月01日, 2023年03月31日
  8. 独立行政法人 日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究, 準周期性と準非周期性に基づく協働ロボットの適応周期／非周期分離制御, 2022年04月01日, 2025年03月31日
  9. 公益財団法人 マザック財団 研究開発助成, ロボットの繰り返し作業を高精度化する高次周期外乱オブザーバ, 2022年04月01日, 2023年03月31日
  10. 公益財団法人 立石科学技術振興財団 研究助成（A）, シームレスに精密動作と安全動作が切り替わる協働ロボットの運動制御研究, 2022年04月01日, 2023年03月31日
  11. 公益財団法人 スズキ財団 科学技術研究（若手）, 人と協働するロボットの周期精密かつ非周期柔軟な関節空間制御, 2022年04月01日, 2023年03月31日
  12. JST ACT-X 数理・情報のフロンティア チャレンジ支援, 周期／非周期分離制御の開拓, 2021年12月24日, 2023年03月31日
  13. 公益財団法人 古川技術振興財団 研究助成, 2021年06月02日, 2022年03月31日
  14. 独立行政法人 日本学術振興会 科学研究費補助金 基盤研究（A）分担, 人間動作のアクセス時空間制御基盤の創生, 2021年04月01日, 2024年03月31日
  15. JST ACT-X 数理・情報のフロンティア, 周期／非周期分離制御の開拓, 2020年11月01日, 2023年03月31日
  16. 公益社団法人内外いくえい会　研究推進助成金, 2020年08月01日, 2021年03月31日
  17. 独立行政法人 日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費, 上肢運動計測ロボットの周期非周期運動制御による高次脳機能障害診断, 2019年04月01日, 2020年03月31日

社会活動

委員会等委員歴

  1. 主査, 2025年04月, 2026年03月, 一般社団法人　電気学会　編修専門第４部会
  2. 副主査, 2025年01月, 2026年12月, 計測自動制御学会 SI部門 メカトロニクスシステム部会
  3. 副主査, 2024年04月, 2025年03月, 一般社団法人　電気学会　編修専門第４部会
  4. 幹事, 2023年01月, 2024年12月, 計測自動制御学会 SI部門 メカトロニクスシステム部会
  5. 委員, 2021年04月, 2023年03月, 一般社団法人　電気学会　産業応用部門　編修広報委員会
  6. 委員, 2020年09月, 2024年03月, 一般社団法人　電気学会　編修専門第４部会
  7. 学生委員, 2016年04月, 2018年03月, 一般社団法人　電気学会　編修専門第４部会

学術会議等の主催

  1. 第26回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会, 参加登録委員長, 2024年05月, 2025年12月
  2. 第11回 制御部門マルチシンポジウム, 委員, 2023年04月, 2024年03月
  3. International Symposium on Applied Abstraction and Integrated Design, Member of Steering Committee, 2022年12月, 2023年03月
    関連URL
  4. 2022 International Symposium on Flexible Automation (ISFA2022), Program Committee, 2021年06月, 2022年07月
    関連URL

その他社会貢献活動（広大・部局主催含）

  1. 『研究活動』篇, 公益財団法人 JKA, 競輪とオートレースの補助事業 TVCM, 2023年/09月/29日, 出演, テレビ・ラジオ番組, 社会人・一般
  2. Joint Workshop, Development and Motion Control of Robots, National Central University, Taiwan & Hiroshima University, Japan, 2023年/07月/20日, Hiroshima, 講師
  3. 今に花咲き実を結ぶ Robotics 後編, 月刊生産財マーケティング 2023年 7月号, 2023年/07月/01日, 取材協力
  4. 今に花咲き実を結ぶ Robotics 前編, 月刊生産財マーケティング 2023年 6月号, 2023年/06月/01日, 取材協力
  5. 人と共存・協働する新たなロボット開発に関する研究, 広島大学 工学部 広報委員会, 教員インタビュー, 2022年/08月/22日, 2022年/08月/22日, 出演, インターネット
  6. 次世代ロボット・自動車×AI・微生物でSDGs・脱炭素なまちづくり｜未来社会に貢献する最先端のものづくりをご紹介!!, 東進ハイスクール, 広島大学 工学部 紹介動画, 2022年/12月/14日, 出演
  7. 機械・輸送工学の研究トピックス －やさしい解説と施設見学－, 　ロボットの「動き」を理解・設計する, 広島大学, 公開講座, 2022年/11月/12日, 2022年/11月/12日, 講師
  8. メカトロニクスシステム部会 講演会, 周期／非周期分離に基づく分離制御と異常検知, 計測自動制御学会 SI部門, 2022年/12月/12日, 2022年/12月/12日, 広島大学, 講師, 講演会, 研究者
  9. ものづくりのための技術シーズ, 周期／非周期分離が実現するロボットの精密制御・柔軟制御・異常診断, 日本機械学会 中国四国支部, 特別講演会 広島地区講演会, 2021年/12月/07日, 2021年/12月/07日, 講師, 講演会, 研究者
  10. 実世界ハプティクスのデータ利活用調査専門委員会, 周期／非周期分離によるロボットの制御と診断, 電気学会, 2022年/05月/19日, 2022年/05月/19日, 講師, セミナー・ワークショップ, 研究者
  11. 新技術の情報収集の場, モーションコントロール技術〜安心・安全な人と調和するロボットを目指す〜, 東友会 協同組合, 2022年/02月/17日, 2022年/02月/17日, 講師, 講演会, 企業